一、背景

　　起源于海洋油气开发、城市供水及海底输送等领域的管道系统在复杂水下环境中的安全维护需求。同时随着水下管道规模不断扩大，传统人工潜水作业面临水深限制、安全风险高、作业窗口期短等问题，而光学检测手段在浑浊水体中又常因能见度差而失效。

　　因此，搭载多种传感器的水下检修机器人应运而生，以代替人类在深海、暗流、低温及零能见度条件下持续开展管道内外壁检测、泄漏定位、清理及简单维修等任务，提升巡检效率与安全性，是保障水下管道长期可靠运行的关键技术装备。

　　而在水下管道检修机器人上安装水听器，主要为了应对传统光学与人工检测在浑浊、深海环境下的局限性，利用水听器高灵敏捕捉管道泄漏产生的特定声波，实现不受水体能见度影响的精准“听音辨漏”。该技术在海洋油气管道、城市供水管网及水下生产系统(如管汇、法兰连接处)的泄漏检测中具有关键价值：既可搭载于ROV进行全海深巡检，也可用于管内机器人精准定位微小泄漏，相比人工潜水、摄像头或化学探测等方法，具备实时性、高灵敏度和环境适应性优势，是保障水下管道安全运行的重要声学手段。

　　二、工况

　　1.搭载平台：水下管道检修机器人

　　2.工作环境：污水池

　　三、参数以及选型

　　1.最初的参数要求：

　　频率响应:20Hz-20kHz

　　灵敏度:>-180dB re 1V/uPa

　　指向性:全向

　　工作深度:≤20米

　　工作温度:0-40℃

　　输出:模拟信号，内置前置放大器优先

　　壳体:耐腐蚀，适合长期污水浸泡

　　一致性:同批次频响和灵敏度差异≤±1dB

　　在满足以上要求下体积越小越好。

　　2.我们的M26水听器基本能满足客户需求，但是我们的一致性是≤±3dB，而且在价格方面无法满足客户的需求。

　　3.客户了解后，想通过减配来达到价格要求。与客户沟通后，决定取消水听器内的内置前置放大器，只保留水听器的换能器和外壳，输出为原始信号输出

　　4.在与技术部门沟通后决定在新开发的M24水听器上进行修改，如图所示：

　　M24水听器比M26水听器的尺寸更小，同时外壳分为钛合金与6061铝合金两种，不只有不锈钢，客户考虑成本和工况选择了6061铝合金外壳。

　　后续客户根据我们的水听器，继续设计他们的水下管道检修机器人。